TW-ZWX16校园自动驾驶接驳车

一、接驳车简介

无人驾驶接驳车接纳全套自主开发的自动驾驶软件

，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU
；功效算法主要为感知算法及障碍物行为展望
；定位算法接纳激光定位为主

，RTK定位为辅的方法

，阻止楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行
；可知足人车混流路况的定制化妄想控制算法

，能实现完成自动循迹、障碍物识别、自动刹车、站点�？俊⒕植柯肪锻搿⒆远闯档裙π�。知足智能汽车手艺课程实训教学使命。

妄想控制单位针对汽车自动驾驶开发的多传感器融合盘算平台

，接纳一体化设计

，为L3/L4自动驾驶产品需求而设计

，主要功效包括以下几个方面：

1）知足多路摄像头输入和自动驾驶视觉识别盘算需求、自动泊车数据处置惩罚能力
；

2）知足激光点云处置惩罚盘算能力
；

3）知足多路毫米波雷达输入和数据处置惩罚能力
；

4）知足12路超声波雷达输入和数据处置惩罚能力
；

5）内置IMU处置惩罚能力
；

6）知足目的融合、组合定位、决议妄想处置惩罚能力
；

7）知足车辆数据接入和数据处置惩罚能力
；

8）知足车辆控制的多通道控制总线及处置惩罚能力
；

9）系统设置、标定功效
；

10）系统故障诊断功效
；

11）系统及软件升级功效。

自动驾驶算法软件包括全套感知、融合、妄想、控制软件

，并有大宗相关功效性软件。功效软件通过�？榛姆椒ū嘈�

，并用API接口相互联系

，组成整体自动驾驶软件系统�？畔喙氐腁PI接口

，高�？勺杂杀嘈聪喙毓π？榈拇�

，替换原代码后在仿真平台或实车验证。

二、车辆设置

1、线控接驳车：

1)额定乘员：8人

2)形状尺寸(长x宽x高)：3980x1570x2100mm

3)最高速率：30km/h

4)续驶里程：80km

5)爬坡能力：15%

6)整备质量：1060kg

7)前、后轮距：1360/1370mm

8)轴距：3100mm

9)最小离地间隙：150mm

10)制动距离：≤4m

11)最小转弯半径：6m

12)电池：76.8V

，150Ah 磷酸铁锂电池

13)驱动电机：72V

，7.5kw 交流电机

14)充电机：72V

，16A 车载智能化充电机

，充电时间约8小时

15)灯光及信号：前大灯、转向灯、组合后尾灯、制动灯、电喇叭及倒车蜂鸣器

16)开关：启动开关、灯光、进退档位开关、警示灯及倒车蜂鸣器翘板开关

17)车体及车架：铝合金车身骨架

，高强矩形钢管焊接底盘车架

，酸洗磷化静电喷涂及电泳防锈处置惩罚

18)车身：高强度玻璃钢外壳及ABS塑料成型件

，汽车级烤漆喷涂

19)前桥及悬挂：双A臂自力悬挂+减震弹簧+前置电机+差速器

20)后桥及悬挂：双A臂自力悬挂+减震弹簧

21)制动系统：前后盘式制动器、双回路液压制动、电磁抱闸驻车制动装置

22)轮胎：165真空轮胎

，13寸钢圈

2、盘算单位

1)CPU: 6核12线程

，主频4.1G

，三级缓存12M
；

2)GPU: 自力图像处置惩罚器

，CUDA处置惩罚器数目3584

，显存频率15Gbps

，显存容量 12G DDR6
；

3)内存：16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存储：固态硬盘500GB

5)接口：网络为千兆以太网+WiFi

， USB3.0

3、前视摄像头

1)Sensor IMX291

，lens Size 1/2.8

，USB3.0接口

，

2)最高有用像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V)

，

3)输出图像名堂MJPEG/YUV2(YUVY）

4)支持最高帧率 1920*1080p  50帧/YUV/MJPEG

5)探测目的类型车辆、行人、交通标记、红绿灯等。

4、16线激光雷达 x2

1)激光波长：905nm

2)测距能力：150m（110m@10% NIST）

3)盲区：≤0.2m

4)精度（典范值）：1cm

5)水平视场角：360°

6)笔直视场角：30°（-15°～+15°）

7)水平角区分率：0.1°/0.2°/0.4°

8)笔直角区分率：2°

9)帧率：5Hz/10Hz/20Hz

10)转速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

11)事情电压：9V-32V

12)功率（典范值）：11W

13)事情温度：-40℃～+60℃

14)防护品级：IP67、IP6K9K

5、32线激光雷达 x1

1)激光波长：905nm

2)测距能力：150m（110m@10% NIST）

3)盲区：≤0.2m

4)精度（典范值）：1cm

5)水平视场角：360°

6)笔直视场角：31°（-16°～+15°）

7)水平角区分率：0.1°/0.2°/0.4°

8)笔直角区分率：1°

9)帧率：5Hz/10Hz/20Hz

10)转速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

11)事情电压：9V-32V

12)功率（典范值）：12W

13)事情温度：-40℃～+60℃

14)防护品级：IP67、IP6K9K

6、组合定位单位

支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方法（GPS、 BDS、 GLANESS）
；内置6轴IMU。

7、超声波雷达

1)测距规模：130mm―5000mm

，盲区13cm
；

2)波束角10~60度可调
；

3)处置惩罚板和探头事情温度 -40~85度

4)精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）

5)探头丈量丈量距离可调

6)事情电源：+12V～24V

7)事情电流：<200mA

三、车辆功效

1、车辆提供全套自动驾驶系统

，要求车辆能在系统下正常行驶
；

2、自动驾驶系统可实现依赖高精地图举行L4自动驾驶功效

，并可实现自动循迹、障碍物识别、自动刹车、站点�？俊⒕植柯肪锻氲裙π�
；

3、提供车辆行驶参数的设置控件

，可对自动驾驶系统的形式战略举行调解

，可做如车道坚持LKA、自动紧迫制动AEB等ADAS功效
；

4、自动驾驶系统具备天生高精地图信息源的程序

，可录制点云数据包

，并可使用地图制作软件制作高精地图
；

5、提供种种传感器单独应用的实训软件

，可对传感器举行逐一教学
；

6、自动驾驶系统团结多种定位手艺

，可在室内实现循�
；蛞览蹈呔赝夹惺�。

四、配套软件

1、视觉测试软件

软件包括车辆和行人识别�？椤⒊档老呤侗鹉？椤⒑炻痰剖侗鹉？�

，可快速举行摄像头的装置、标定、调试事情

，以及数据集的收罗、数据集的处置惩罚、训练事情。

配备开发资料包

，包括python3

，tensorflow

，CUDA等软件包�
；笛癉EMO：车载机械学习模子

，机械视觉训练样本

，机械视觉测试样本

，车辆、行人和车道线机械视觉实时处置惩罚DEMO
；提供训练数据集

2、毫米波/超声波雷达测试软件

毫米波/超声波雷达测试

，包括探测距离和规模等
；吸收毫米波/超声波雷达数据流

，视察差别工况下的目的物情形
；故障信息读取。

3、激光雷达测试软件

接口测试
；激光雷达设置

，包括以太网、时间、电机参数等
；吸收激光雷达数据流

，可视化显示点云。

4、组合导航测试软件

接口测试
；组合导航标定

，包括初始瞄准、导航模式设置、坐标轴设置、端口输出数据设置等
；吸收组合导航数据信息
；故障信息读取。

5、高精地图制图软件

使用内置软件

，天生高精地图源信息
；使用地图制作软件

，制作高精地图