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智能网联无人驾驶低速小车
- [产品分类]：智能网联汽车手艺实训
- [规格型号]：TW-XWJ2
- [产品价钱]：询价
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产品详情
TW-XWJ2 智能网联无人驾驶低速小车
一、平台先容
1．智能网联人机共驾实训车，接纳专业配件组装为双座线控车辆，加装可实现Robot Taxi的自动驾驶系统，以实物教学方法，向学生展示行业内专业的智能网联汽车线控手艺及自动驾驶手艺 。
2. 线控底盘接纳已量产的线控VCU控制，实现很高的线控性能，在控制精度、控制误差、响应时间、反响精度等指标均抵达领先水平；
3. 对功效清静有充分思量 。通过加速踏板、制动踏板和偏向盘均可以实现人工接受，退出自动驾驶模式，具备系统掉电情形下自动切换到通例驾驶模式的功效 。并加入系统紧迫断电装置，并在断电后自动切换到通例驾驶模式 。CAN通讯机制上，也有多重清静包管手段，如冗余的控制校验方法包管指令准确，对非预期的上位机换挡指令的限制以包管行驶和车辆清静，高速转向的软件限制战略等 。
4. 自动驾驶智能车接纳全套自主开发的自动驾驶软件，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功效算法主要为感知算法及障碍物行为展望；定位算法接纳激光定位为主，RTK定位为辅的方法，阻止楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可知足人车混流路况的定制化妄想控制算法，能实现完成自动循迹、障碍物识别、自动刹车、站点�？俊⒕植柯肪锻氲裙π� 。
二、线控底盘
1、车辆参数
(1)尺寸：2050*932*1378mm
(2)最大行程：40km
(3)轴距：1100mm
(4)驱动形式：前转后驱，阿克曼
(5)轮距：800mm
(6)额定行进载重：200kg
(7)最高速率：10KM/H
▲(8)电池参数：额定电压60.8V，额定容量67Ah，电量4073.6Wh
(9)最小转弯半径：2.3m
(10)爬坡角：20°
(11)悬挂方法：前双横臂自力悬架，后非自力悬架
▲2、车规级VCU
(1)事情电压：6～16VDC ；
(2)正常事情功耗：小于 3W ；
(3)待机功耗：小于 1mA @12V ；
(4)事情温度：-40°C～105°C ；
(5)额定事情气压：86～106kPa ；
(6)额定事情相对湿度：40% ～ 90% ；
(7)重量:0.74Kg ±5%；
(8)主芯片：32 位英飞凌汽车级芯片，主频 133MHz；
(9)具有防反接�；ぁ⑷韧；⒍搪繁；ず凸缪贡；�；
(10)叫醒方法：钥匙叫醒、直流充电叫醒、交流充电叫醒和 CAN 叫醒；
(11)通讯接口：3 路专用自力 CAN 通讯接口；
(12)模拟量输入：共16路，其中11路0～5V电阻信号输入，4路0～5V电压信号输入，1路0～12V电压信号输入；
(13)开关量输入：共20路，其中8路崎岖边硬件可设置，6路为高电平有用，6路为低电平有用；
(14)PWM 输入：共5路，均可检测周期和占空比，检测频率规模5Hz～1kHz，占空比检测规模 5%～95%，占空比采样精度±5%，检测电压规模0V～VIN；
(15)模拟量输出：2路，输出电压规模 0～5V，最大输出电流10mA；
(16)开关量输出：13路，所有为低电平有用，驱动能力规格有3.0A、1A和0.6A三种；
(17)PWM 输出：5路0～12V输出，频率规模5Hz～1kHz，占空比规模 5%～95%，
(18)最大吸收电流 0.8A；
(19)高边驱动输出：2 路 2.2A，6 路 0.6A 。
三、自动驾驶设置
1、盘算单位
(1)CPU: 6核12线程，主频2.5G，三级缓存18M；
(2)GPU: 自力图像处置惩罚器，CUDA处置惩罚器数目3584，显存频率15Gbps，显存容量 12G DDR6；
(3)内存：16GB LPDDR4x2666MhZ
(4)存储：固态硬盘500GB
(5)接口：网络为千兆以太网+WiFi， USB3.0
2、前视摄像头
(1)传感器类型 CMOS， 全局快门
(2)传感器型号 IMX430
(3)像元尺寸 4.5 μm × 4.5 μm
(4)靶面尺寸 1/1.7"
(5)区分率 1624×1240
(6)帧率 50 fps
(7)动态规模 72.08 dB
(8)信噪比 43.8 dB
(9)增益 0 dB ~ 24 dB
(10)曝光时间 1 μs ~ 10 sec
(11)快门模式 支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式
(12)像素名堂 Mono 8/10/12；Bayer RG 8/10/10p/12/12p；YUV422Packed， YUV422_YUYV_Packed；RGB 8， BGR8
(13)镜像 支持水平镜像、笔直镜像
(14)缓存容量 128 MB
(15)电气特征
(16)数据接口 GigE
(17)数字I/O 6-pin Hirose 讨论提供供电和 I/O： 1 路光耦隔离输入（Line0）， 1 路光耦隔离
(18)输出（Line1）， 1 路双向可设置非隔离 I/O（Line2）
(19)供电 电压规模 9 ~ 24 VDC，支持 PoE 供电
(20)典范功耗 ＜3.6 W@12 VDC
3、16线激光雷达
(1)扫描通道:16线
(2)激光波长:905nm
(3)探测距离: 70 米~200 米
(4)供电规模:9V-36VDC
(5)通讯接口:以太网 pps
(6)收罗数据包括三维空间坐标与点云反射率等信息
4、组合定位单位
(1)支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方法（GPS、 BDS、 GLANESS）；
(2)内置6轴IMU
(3)姿态精度： 0.1°（基线长度≥2m）
(4)定位精度：单点L1/L2： 1.2m；
DGPS： 0.4m
RTK： 1cm+1ppm
(5)输入电压 9～32V DC（标准适配12V DC）
(6)功耗 ＜5W（典范值）
5、毫米波雷达
(1)事情频率规模：76GHz - 77GHz；
(2)探测距离规模：0.2m - 250m；
(3)距离丈量区分率：远距±1.79m；近距±0.39m
(4)距离丈量精度：远距 ±0.40m；近距 ±0.10m
(5)速率规模：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目的... + 来向目的)
(6)速率区分率：远距 0.37km/h，近距 0.43km/h
(7)速率精度：±0.1 km/h
(8)探测目的类型：远离目的、靠近目的、静止目的、横穿静止目的、横穿目的；
(9)提供CAN/CANFD数据输出，至少包括跟踪目的ID、距离、速率、RCS等信息；
(10)事情温度至少知足：-40℃-85℃；
(11)事情电压：9-16V；
(12)防护品级：不低于IP67
6、超声波雷达
(1)事情电源： +12V～24V
(2)事情温度规模： －40℃～＋85℃
(3)超声波测距规模： 130mm―5000mm, 探头丈量丈量距离可调
(4)精度:探测距离的 0.5%
(5)区分率： 5mm
(6)通讯接口： 兼容 CAN2.0A CAN2.0B
(7)采样率及发送周期： 100ms
(8)探头发射角： 60 度
7.路由器
(1)支持频段：4G 全网通
(2)天线：双天线
(3)网络接口：4个自顺应 100/1000 Mbps LAN口
(4)供电： 12V
(5)无线网络标准：2.4GHz/5GHz双频
8.CAN收发器
(1)集成两路CAN
(2)具有静电防护、 浪涌防护； 通讯隔离
(3)事情温度 工业级： -40~85℃
(4)设置方法：网页版设置界面
四、平台功效
1、车辆提供全套自动驾驶系统，要求车辆能在系统下正常行驶；
2、自动驾驶系统可实现依赖高精地图举行L4自动驾驶功效，并可实现自动循迹、障碍物识别、自动刹车、站点�？俊⒕植柯肪锻氲裙π�；
3、提供车辆行驶参数的设置控件，可对自动驾驶系统的形式战略举行调解；
4、自动驾驶系统具备天生高精地图信息源的程序，可录制点云数据包，并可使用地图制作软件制作高精地图；
5、提供种种传感器单独应用的实训软件，可对传感器举行逐一教学；
6、自动驾驶舷连系多种定位手艺，可在室内实现循�；蛞览蹈呔赝夹惺� 。
▲五、配套软件
1、视觉测试软件
软件包括车辆和行人识别�？椤⒊档老呤侗鹉？椤⒑炻痰剖侗鹉？�，可快速举行摄像头的装置、标定、调试事情，以及数据集的收罗、数据集的处置惩罚、训练事情 。
2、毫米波/超声波雷达测试软件
毫米波/超声波雷达测试，包括探测距离和规模等；吸收毫米波/超声波雷达数据流，视察差别工况下的目的物情形；故障信息读取 。
3、激光雷达测试软件
接口测试；激光雷达设置，包括以太网、时间、电机参数等；吸收激光雷达数据流，可视化显示点云 。
4、组合导航测试软件
接口测试；组合导航标定，包括初始瞄准、导航模式设置、坐标轴设置、端口输出数据设置等；吸收组合导航数据信息；故障信息读取 。
六、实训项目
1.小车总体组成认知实训
2.摄像头与激光雷达原理及标定实训
3.激光雷达上位机基本使用实训
4.激光雷达接口设置实训
5.雷达网络通讯模式的参数设置及算法实训
6.小车传感器软件操作实训
7.自动驾驶界面认知与操作实训
8.小车感知与妄想参数设置实训
9.制作点云地图实训
10.打点循迹实训
上一个产品：智能座舱综合实训台
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