工业机械人拆装与调试实训台
一、计划简介
平台选用先进的六枢纽机械人 ，由机械人本体装调平台与电气维护平台组成 �；等吮咎遄暗髌教ǹ梢圆鹦兜铰菟考� ，是学生对工业机械人焦点部件和机械结构的认知平台 ，从内部组成明确工业机械人的运动方法和动力转达 。让学生可掌握：机械人本体结构认、谐波减速器装置与维护、常用装置工具使用、机械人基本术语与图形符号、机械人零位调试、机械人精度测试、机械人典范维护操作 。
机械人电气维护平台 ，是把电气柜各大部件拆散装置在网孔架上 ，清晰体现机械人电气毗连原理 。让学生可掌握：电气器件认知、电气原理学习、电气故障扫除与维护 。
装配完成的机械人本体 ，在电控柜的驱动下 ，能现实完成应用操作 。通过选购� ？� ，可实验机械人基础示教编程（轨迹坐标训练� ？椋⒒」ひ毡喑蹋攵饽 ？椋� 。
您只要致电：021-55884001（袁司理）
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平台配套提供三维拆装软件（RobotAC） ，3D真实重现了机械人本体拆装与电气维护平台功效 。RobotAC可完成大部分硬件平台上的实训项目 。
本平台适合职业院校、高校的工业自动化类相关专业 ，《工业机械人装置与调试》、《工业机械人系统维护》等课程的实训教学 ，也适合工业机械人装置调试手艺角逐 。
工业机械人拆装与调试实训台效果图
二、手艺参数
（1）产品尺寸：
机械人本体装调平台：长1500mm*宽1000mm*高1500mm
电气维护平台：长800mm*宽500mm*高1600mm
（2）事情电源：单相三线制 AC220V±5% 50HZ
（3）清静�；ぃ盒沟绫；� ，过流�；� ，短路�；�
（4）额定功率：≤2KW
三、产品特点：
1、工业机械人本体装调
接纳工业级机械人 ，金属刚体 ，可拆解到螺丝级 ，可重复拆装训练 。
2、电气常见拆装
把工业级的机械人电气柜的大部件拆散装置在网孔架上 ，清晰体现机械人电气毗连原理 。
3、机械人故障维护
不但让学习掌握机械人装置与调试 ，还提供机械人一样平常应用的典范维护 。
4、三维仿真软件
按真实工业机械人1:1开发的虚拟仿真拆装机械人 ，利便学生在电脑上重复训练而会损坏硬件 。三维仿真软件“学、练、考”对由学生自主学习 ，并自动审核 。
5、富厚教学资源
提供课程标准、项目化的课本、真人操作视频 。
四、机械人本体拆装与调试平台主要组成
1、本体拆装台
形状尺寸约为1500×1000×1600mm 。事情台板接纳工业铝型材拼接搭建 ，台面上布有T型槽 ，通过M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块装置差别� ？� �；ㄉ嫌谢等俗暗髑突∈笛道┱骨� �；等俗暗髑嫌幸桓鲎爸闷教� ，该平台可以360°旋转和牢靠 ，这样装置职员可以在牢靠位置对机械人无死角装置 。扩展区可以装置基础实训� ？椤嵩寺攵饽 ？榈� 。平台的背板可装夹机械人装置工艺文件 。
2、本体散件部件
机械人本体散件都包装好放在对应抽屉里 ，主要包括钢体、减速机、电机、本线内线、拖地线、线环、种种小配件等 。
3、机械人本体
装配完成后 ，本体如下：
本体
本体参数如下：
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型号 |
VR6-S1 |
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行动自由度 |
6 |
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负载 |
6kg |
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事情规模 |
700mm |
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手腕法兰面 |
800mm |
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规模 |
J1 |
±170° |
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J2 |
-60°～+160° |
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J3 |
-65°～+210° |
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J4 |
±180° |
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J5 |
±135° |
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J6 |
±360° |
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运动速率 |
J1 |
444°/s |
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J2 |
444°/s |
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J3 |
444°/s |
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J4 |
441°/s |
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J5 |
441°/s |
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J6 |
706°/s |
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重复定位精度 |
±0.02mm |
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本体重量 |
<30kg |
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电源电压 |
220V |
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能耗 |
1.0KW |
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装置方法 |
地面装置 ，支架装置 ，倒置装置 |
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应用 |
装配、物料搬运等 |
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本体防护品级 |
IP65 |
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电控柜防护品级 |
IP43 |
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用户接线 |
IO接口8芯 ，气动接线2*Φ4mm |
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4、拆装工具套件
预置式扭力扳手
内六角扳手
预置式扭力扳手具有预设扭矩数值和声响装置 。当紧固件的拧紧扭矩抵达预设数值时 ，能自动发出讯号“卡嗒”(click)的一声 ，同时伴有显着的手感振动 ，提醒完成事情 。扫除作用力后 ，扳手各相关零件能自动复位 。准确度切合ISO6789：1992.ASMEB107.14,GGG-W-686.±4% 。
5、丈量百分表
百分表是使用细密齿条齿轮机构制成的表式通用长度丈量工具 。通常由测头、量杆、防震弹簧、齿条、齿轮、游丝、圆表盘及指针等组成 。把百分表装置在机械人J6法兰上 ，通过机械人的差别位置的循环运动 ，可快速的测试机械人重复精度 。
6、基础示教编程� ？�
基础示教编程� ？槭且桓隹裳∨淠 ？� �；等说魇酝瓿珊� ，抵达出厂精度 ，可通过示教器的示教与编程 ，掌握机械人种种坐标 ，轨迹运动操作 。
基础示教编程� ？榻幽梢梁辖鸩闹� ，包括：TCP标定；直线、圆弧、曲线轨迹训练；坐标系统标定 。
7、基础工艺编程� ？�
人基础示教编程（轨迹坐标训练� ？椋⒒」ひ毡喑蹋攵饽 ？椋� 。
机械人的工艺应用有多种 ，本� ？橥ü攵獠僮� ，掌握码垛算法的原理 ，以及通过示教教的调试技巧 。
码垛� ？榻幽梢梁辖鸩闹� ，包括：码垛底板 ，差别巨细的码垛工件 。
自动落料机构
码垛平台效果图
五、机械人电控维护平台主要组成
1、网孔架
把工业机械人的电气柜各大部件拆散装置在网孔架上 ，清晰体现机械人电气毗连原理 。主要部件有：电源、滤波器、机械人运动控制器、伺服驱动器、示教器、扩展IO 。同进时尚有一个故障设置� ？� ，通过人机界面操作可以设置典范的故障 ，并通过人机界面设置扫除故障 。
2、机械人运动控制器
运动控制器作为机械人的焦点部分 ，是影响机械人性能的要害部分之一 。工业机械人控制系统的主要使命是控制机械人在事情空间中的运动位置、姿态和轨迹 ，操作顺序及行动的时间等 。它同时具有编程简朴、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提醒和使用利便等特点 。本运动控制器的特点：
1）接纳x86硬件平台 ，高性能硬件 ，富厚的外围接口 ，利便外设扩展；
2）接纳实时Linux操作系统 。实时性强 ，软件开发利便；
3）支持EtherCAT协议 ，作为主站功效 ，通过网络实现对伺服� ？橛隝O模子治理；
4）� ？榛砑� ，差别的子使命由差别的功效� ？槭迪� ,以利于修改、添加、设置功效；
5）内置了16输入16输出的IO� ？�；
6）支持二次开发 ，利便功效扩展 。
机械人运动控制器接口如下：
X10：EtherCAT主站输出 ，RJ45口
X11：内置IO模子输出 ，16输入16输出
TP：示教器接口；
X12：系统信号接口
X17：USB扩展口
X16：治理网口 ，RJ45
X13：RS232接口
X14：RS232接口
X15：RS485接口
3、机械人示教器
示教器接纳8寸触摸屏 ，显示区分率1026*768 。示教器上有物理键盘 ，利便快捷编写程序 ，至少有：26个字母键 ，通过切换键与数字及特殊符号切换、4个偏向键、10个功效健、8组轴操作键 ，每组至少有+与-键 。共不少于76物理按键 。示教器接口说明：
示教器能实时收罗机械人枢纽的州参数 ，包括扭矩、速率、位置等 ，收罗时间小于10ms,并能把收罗的数据形成曲线审查 ，包括扭矩曲线、速率曲线、加速率曲线 。利便现场性能剖析检测 。
4、伺服驱动器
机械人伺服系统准确控制电机速率、位置 ，可以将指令转化为转矩和转速以驱动控制工具 。接纳高性能RC6伺服驱动器 ， RC6是一款紧凑型一体化网络伺服驱动器 。接纳6多轴一体化设计 ，机身尺寸仅为231mm*316mm*81mm ，而单轴额定电流可达5A 。RC6接纳标准的EtherCAT协议 ，设置成从站 ，与运动控制器实时通讯；
5、伺服调试与诊断软件
伺服系统是机械人本体的焦点部件 ，平台提供的伺服调试软件（DriverStarter）运行在上位PC机 ，通过RS485与伺服驱动器通讯 。DriverStarter具有完善的实时监控功效 ，实时监控系统状态、运动状态、 输入输出信号等 。信号经剖析处置惩罚 ，能实时显示转速、温度和电流等多种波形曲线 。并具有故障智能诊断功效 ，当异常爆发时 ，上位机界面能显示故障位置 ，以及处置惩罚要领 � ？衫愣曰等苏阅艿魇� ，以及伺服系统的故障诊断与剖析 。
6、故障设置� ？�
故障设置� ？樽爸迷谕准苌� ，� ？樯嫌蠬MI 。故障设置模拟机械人常见的典范故障 ，使学员掌握种种故障征象及排查要领 。通过HMI设障与排障 ，自动操作 ，不必人工插拔线 。通过人机界面设置 ，能设置5种以上典范故障；排障恢复后的电控维护平台 ，可驱念头械人本体运行
7、本体联调
扫除故障后的机械人电控平台可以驱念头械人本体 。能在本次采购的虚拟仿真软件里举行离线编程 。后置的机械人可下载到机械人机械人控制器运行 � ？刂葡低衬芡笨刂朴布质祷当咎逵敕抡嫒砑男槟饣等吮咎逋痹诵� ，包括位置、行动及状态同步 。
六、工业机械人拆装与调试仿真软件
RobotAC机械人装调与维护仿真软件 ，可作为本体拆装实训台的一个辅助功效 ，更好的让学生熟悉机械人本体和拆装本体 。接纳现实机械人本体型号为原型 ，举行高仿真建模 ，建设完整 真实展现机械人场景 。同时 ，拥有高度迫近真实的外貌外观和细节感受 ，创立身世临其境般的实训体验 。使用 3D 虚拟引擎手艺模拟现实操作情形 ，支持学生在虚拟场景下举行工业机械人机械认知、原理认知、机械装置与调试、常见故障排查 ，故障维修等操作 。连系现实的装备相辅相成 ，知足虚实相连系的教学 。系统支持多点位设置 。装置运行利便 ，通俗设置的 PC 机即可运行本软件 。
机械人本体装置 ，包括了各轴之间装置的序次及简述工艺流程 ，注重事项 ，及机械部分的保养 。整机装置完成调试 ，以及调试历程中问题的发明及处置惩罚方法 。
提供各处机械人零位标定手艺 ，以及机械人整机精度测度 ，生产性能及格的机械人 。
拆装软件部分截图
软件特点：
1、工业机械人装调与维护仿真软件主要是为学习工业机械人本体结构、本体装配、本体维护等三维仿真软件；接纳先进的虚拟仿真手艺 ，软件具有虚拟装配车间场景 ，模拟真实工业机械人的装配情形 。
2、接纳真实工业机械人3D模子 ，并按硬件实训台1:1尺寸建模
3、实时交互操作 ，场景中安排大宗机械人知识展板 ，利便自主学习 。
4、具备情景化、游戏化实训设计 ，每个项目教学设计历程涵盖实训树模、演练、测试� ？�；
5、本体器件认知� ？椋合热菝扛霰咎迤骷耐夤� ，功效 ，使用注重事项目 。
6、电气器件熟悉� ？椋合热菝扛龅缙骷耐夤� ，功效 ，使用注重事项目 。
6、本体装配与拆卸� ？椋壕哂凶远芭溆胄对亍�3D交互方法的手动装配与拆卸、零件与组件的拆卸与装配、装配历程中所需工具的选择以及拆卸全历程的信息纪录与提醒等功效 ，具有真实感强、操作简朴、便于自学等优点 。
7、整机调试� ？椋罕咎遄芭渫瓿珊� ，学习系统上电流程 ，通过示教器对机械人每个枢纽调试 。以及枢纽零位调解 。
8、机械人维护：对典范电气故障举行维护操作
9、录制功效：在训练操作时 ，录制� ？槎允笛道讨胁僮魇凳甭贾乒π� ，并可随时对操作纪录举行审查；
10、考试� ？椋夯等瞬鹱吧蠛� ，并自动评分 。
七、教学资源
1、配套实训指导书
配套的工业机械人拆装与调试实训指导书 ，接纳项目化教学 。是一本系统解说了工业机械人结构原理、装配、生产现场装置、调试、故障排查及维护教学一体的实训指导书 。本体可以拆装到螺钉级 ，并提供拆装散件的实物图 。并配套全流程的真人视频教程 ，详细先容各部分的机械装置、拆解历程 ，以及注重事项 。包括以下实训项目：
项目一：工业机械人基础知识
使命一：工业机械人常用传念头构及事情原理
使命二：工业机械人用减速器
问题与思索一
项目二：工业机械人的组成及装置要求
使命一：工业机械人的主体
使命二：工业机械人控制系统
使命三工业机械人装置要求
问题与思索二
项目三：机械人装置调试常用工具的认知和使用
使命一：工业机械人机械装配常用工具、丈量仪器
使命二：工业机械人常用电工工具和电工仪表仪器
问题与思索三
项目四：工业机械人机械本体的拆装与检测
使命一：工业机械人机械部分的拆卸与检测
使命二：工业机械人机械部分的装配与检测
问题与思索四
项目五：工业机械人电气系统的装配与调试
使命一：机械人电气元件先容及电气清静知识
使命二：工业机械人电气事情原理
使命三：机械人控制柜电气元件装置与接线
使命四：机械人本体电气元件装置与接线
问题与思索五
项目六：工业机械人基本运动使命调试
使命一：工业机械人运动先容
使命二：工业机械人标定先容
使命三：工业机械人示教编程先容
问题与思索六
项目七：工业机械人常见故障剖析及精度检测要领
使命一：机械人常见故障及 其解决步伐
使命二：机械人重复定位精度检测要领
使命三：机械人绝对精度检测要领
问题与思索七
项目八：工业机械人伺服系统调试
使命一：伺服调试软件操作
使命二：机械人运动伺服性能丈量剖析
附录1：螺钉拧紧力矩表
附录2：机械人装配作业指导书
2、真人拆装视频
真人工业机械人拆卸与装配视频二维码 ，详细每个办法操作及要点解说 。
机械人拆装真人视频
3、机械人三维设计图纸
提供全套的机械人本体设计3D资料 ，接纳STEP名堂 。学生可以学习机械人本体设计 ，也可以在原来的3D文件基础上 ，凭证需求举行修改 ，开发自己的机械人本体结构 。并把设计文件加工成现实的机械零件 ，DIY下手装配自己的机械人本体 。
沪公网安备: 31011202011929号