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无人驾驶乘用车
- [产品分类]：智能网联汽车手艺实训
- [规格型号]：TW-ZWX13
- [产品价钱]：询价
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产品详情
TW-ZWX13无人驾驶乘用车
一、线控平台车
1.硬件内容
1.1 纯电动轿车1台 ，四轮驱动、前轮驱动断眼镜位置及状态 。
1.2 线控系统1套：装置于电动底盘 ，包括线控控制单位、线控制动总泵、线控转向总成、线束和毗连器等 。
2.手艺要求
2.1 总体
2.1.1：▲平台要求实现线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控声光五大子系统 ，缺一不可 。
2.1.2 ▲电动底盘最高车速不低于80km/h 。
2.1.3 电动底盘标称续航里程不低于100km 。
2.1.4 整备质量不高于800kg 。
2.1.5 接纳锂离子电池系统 。
2.1.6 驱动电机标称功率不低于20kW ，总扭矩不低于80Nm 。
2.2 线控油门
2.2.1 实现纵向驱动功效的线控控制 ，并提供响应的CAN控制接口油门踏板开度（单位：%） 。
2.2.2 ▲延迟时间（从指令发送到加速率最先上升的时间）300ms内（或不低于原车油门响应时间） 。
2.2.3 响应时间（从指令发送到加速率抵达最大值的时间）800ms内 。
2.2.4 ▲最大加速率不低于0.3g 。
2.2.5 事情车速规模0到80km/h（或原车允许的最高车速） 。
2.2.6 线控油门能够单独使能和被接受 �？梢陨柚猛ü兔盘ぐ宕シ⒄当唤邮埽ㄌ跫窍呖赜兔乓咽鼓埽� 。
2.2.7 反响线控油门状态、油门踏板位置现实值、油门踏板位置指令值 。
2.3 线控刹车
2.3.1 实现纵向行车制动功效的线控控制 ，并提供响应CAN控制接口制动踏板开度（单位：%） 。
2.3.2 ▲制动系统要求能够提供不小于0.5g的减速率 。
2.3.3 ▲延迟时间（从指令发送到减速率最先上升的时间）300ms内 。
2.3.4 响应时间（从指令发送到减速率抵达最大值的时间）800ms内 。
2.3.5 事情车速规模0到80km/h或原车允许的最高车速 。
2.3.6 线控刹车能够单独使能和被接受 �？梢陨柚猛ü渤堤ぐ宕シ⒄当唤邮埽ㄌ跫窍呖厣渤狄咽鼓埽� 。
2.3.7 反响线控刹车状态、刹车踏板位置现实值、刹车踏板位置指令值 。制动灯凭证制动踏板控制指令自动点亮 。
2.4 线控转向
2.4.1 实现转向功效的线控控制 ，并提供响应的线控CAN控制接口偏向盘转角（单位：deg） 。
2.4.2 要求能够在0到40km/h（或原车允许的最高车速）规模内实现转向控制 。
2.4.3偏向盘转角规模-450deg到450deg(或不低于原车机械结构允许的最大转角) 。
2.4.4 ▲最大转向速率不低于360deg/s 。
2.4.5 ▲延迟时间（从指令发送到偏向盘转角最先转变的时间）300ms内 。
2.4.6 线控转向能够单独使能和被接受 �？梢陨柚猛ü蚺檀シ⒄当唤邮埽ㄌ跫窍呖刈蛞咽鼓埽� 。
2.4.7反响线控转向状态、偏向盘转角现实值、偏向盘转角指令值 。
2.5 线控档位
2.5.1 ▲实现档位切换的线控功效 ，即在车辆静止状态下可以通过CAN接口使档位在R、N、D间切换 。
2.5.2 ▲清静性要求：出于清静性思量 ，原车档杆（或旋钮）位置必需处于N档位置才允许线控档位控制 ，即（1）必需将档杆置于N档才华进入线控档位控制；（2）进入线控档位控制后 ，将档杆从N档拨到D或R则自动退出线控档位控制 ，切换到手动驾驶模式并退出线控 。
2.5.3 线控档位能够单独使能和被接受 �？梢陨柚猛ü蹈送顺鯪档触发整车被接受（条件是线控档位已使能） 。
2.5.4 响应时间（从发送指令到完成行动）2s内 。
2.5.5 反响线控档位状态、档杆位置现实值、档杆位置指令值 。
2.6 线控声光
2.6.1 实现左右转向灯、远近光灯、双闪灯、喇叭、雨刮器的开关控制 ，并提供响应的CAN控制接口 。
2.6.2 线控声光能够单独使能 ，但不可用于接受 。
2.6.3 线控声光不提供反响信号 。
2.7 状态反响
2.7.1 除前述线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控驻车相关的反响信号外 ，还要求通过CAN总线信号反响如下信号：车辆的速率 。
2.8 线控模式
2.8.1 线控系统事情模式包括手动模式和自动模式 。手动模式下 ，车辆完全由驾驶员控制 ，自动模式下 ，车辆各线控子系统中的一个或多个由智能驾驶上位机控制 ，其余仍由驾驶员控制 。通过整车线控使能标记位控制整车在手动模式和自动模式之间切换 。
2.8.2 反响整车线控状态 。
2.8.3 系统上电默认手动驾驶模式 ，泛起严重故障情形下自动切换通例驾驶模式 。
2.9 线控接受
2.9.1 ▲系统可以设置并实现通过油门、刹车、转向、档位中的任何一种或几种实现从线控模式接受 。
3.交付物
（1）改装完成的车辆（车身尺寸≥2917*1493*1621）；
（2）CAN数据库文件（Vector CANdb++建设 ，*.dbc名堂）；
（3）用户手册 ，包括硬件接口和信号的说明、注重事项等；
（4）测试程序（Vector CANalyzer建设 ，*.can名堂） 。
二、智能驾驶系统
1.硬件内容
1.1 激光雷达：
1) 水平视角：360度；
2) 笔直视角不低于30°
3) 测距：≥50m
4) 测距精度：±10cm
5) 测距通道不低于16线
6) 提供百兆以太网数据输出 ，包括距离、旋转角度、反射率等信息
7) 事情温度至少知足：-20℃-85℃
8) 事情电压：9-32V
9) 防护品级：不低于IP67
1.2 毫米波雷达：
1) 水平视角：远距±15°/75m、短距±60°/30m；
2) 笔直视角不低于±5°；
3) 测距：远距不低于2m-75m、短距不低于0.6m-30m；
4) 测距精度不低于：远距±1m、短距±0.3m；
5) 最大目的数：不少于32；
6) 探测目的类型：远离目的、靠近目的、静止目的、横穿静止目的、横穿目的；
7) 物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体；
8) 提供CAN/CANFD数据输出 ，至少包括跟踪目的ID、距离、速率、RCS等信息；
9) 事情温度至少知足：-40℃-85℃；
10) 事情电压：9-16V；
11) 防护品级：不低于IP67
1.3 超声波雷达：
1) 测距规模：130mm―5000mm ，盲区13cm；
2) 波束角10~60度可调；
3) 处置惩罚板和探头事情温度 -40~85度
4) 精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）
5) 各探头丈量丈量距离单独可调
6) 事情电源：+12V～24V
7) 事情电流：<200mA
1.4 摄像头：
1) ▲探测目的类型：蹊径、车辆、围栏、行人、车辆、两轮车、人行横道、交通标记/线、导航线、圆锥筒、阻止线、红绿灯减速带等 。
2) 图像区分率：1280*800
3) 事情温度：-40°C ~ 85°C
4) 输出接口：LVDS
5) 防护品级：不低于IP67
6) 视场角：D(72°)/H(59.4°)/V(36°)
1.5 组合导航：
1) 具有GNSS和IMU组合导航定位；
2) GNSS/BD信号优异时位置误差精度不高于10cm ，航向角误差精度不高于1°；
3) GNSS信号丧失时 ，位置误差10m以内维持时间不低于3s；
4) 数据更新频率不低于100Hz；
5) 支持RS-232/485、网口等接口；
6) 包括组合导航主机、2个卫星天线及毗连线等；
7) 事情温度至少知足：-30℃-70℃；
8) 事情电压：9-32V；
9) 防护品级不低于IP65 。
1.6 盘算单位：
CPU:不低于6核12线程 ，主频不低于2.9G ，三级缓存不低于12M；
GPU:显存频率不低于1590MHz ，显存类型不低于 4G DDR6；
内存：不少于16GB LPDDR4x2666MhZ
存储：固态硬盘 ，不少于500GB
2. 智能网联教学车软件（需具要自主知识产品 ，提供软件著作权证书）
2.1设置软件
1) 毫米波/超声波雷达测试软件：毫米波/超声波雷达测试 ，包括探测距离和规模等；吸收毫米波/超声波雷达数据流 ，视察差别工况下的目的物情形；故障信息读取 。
2) 激光雷达测试软件：接口测试；激光雷达设置 ，包括以太网、时间、电机参数等；吸收激光雷达数据流 ，可视化显示点云 。
3) 相机测试软件：接口测试；相机设置；识别信息读� �；故障信息读取 。
4) 组合导航测试软件：接口测试；组合导航标定 ，包括初始瞄准、导航模式设置、坐标轴设置、端口输出数据设置等；吸收组合导航数据信息；故障信息读取 。
5） 线控调试软件：可通过界面直观视察线控底盘状态信息 ，并以按钮和CAN指令两种形式对底盘各个功效举行操作测试 。
2.2智能驾驶功效
|
功效类 |
功效项 |
形貌 |
|
设置 |
参数设置 |
运行参数可通过数据接口举行写入 |
|
地图设置 |
具备行驶地图录取功效 |
|
|
循迹行驶 |
凭证录制的地图 ，车辆循迹行驶 |
|
|
行驶 |
路面物体识别 |
识别行人、车辆等障碍物 |
|
蹊径标记识别 |
识别红路灯、车道线等路面指示标记 |
|
|
障碍规避 |
通过决议控制系统控制车辆行止行动 ，举行障碍物避让 |
|
|
障碍绕行 |
特定路面障碍物绕行功效 ，包管车辆一连运行 |
|
|
定位 |
GNSS定位 |
使用多频卫星定位系统 |
|
RTK定位 |
融合RTK手艺 ，获得厘米级的定位精度 |
|
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惯性定位 |
避免卫星信号跳变 |
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