CAN总线实验� ？�

CAN总线实验� ？橛糜谀Ｄ獬悼叵低郴丛蠢�。汽车电子车身网络系统是由多个ECU之间接纳高速CAN总线网络通讯实现车辆动力与操作系统信息快速交互。通过总线的毗连，将多个ECU组成控制网络，实现相互间的信息互联互通，展示车控信息收罗及处置惩罚历程。本系统建设提供ECU仿真模子、源代码等，通过CAN总线组网组成一个基本车载网络的模子，相识车载网络的基本组成。通过可配套使用的平台软件，以抵达构建网络控制计划，验证网络模子，并通过对网络数据的收罗、存储、剖析、处置惩罚等对车载网络举行丈量、评估、优化等目的。包括组合仪表ECU、车灯控制ECU、信息收罗ECU以及防盗报警ECU等。

一、系统功效

该实验开发系统以生涯中常用的车辆CAN总线控制系统为例举行设计，涉及汽车电子控制、CAN总线、OBD等手艺，涵盖了典范车型的恬静CAN系统（低速CAN）、动力CAN系统（高速CAN）、崎岖速CAN/LIN网关及各系统中典范的ECU节点，真实再现汽车CAN/LIN总线控制网络。同时兼顾车上装控制实验，能模拟完成展车、起竖、锁弹、锁筒等典范控制实验。

·提供各ECU的原理图、源代码，为开发汽车ECU、车载网络涤讪软、硬件基�� ；

·提供树模工程，学会使用对ECU车载网络举行设计、丈量、仿真、诊断、测试、剖析的基本要领 ；

·通过完成对车载网络的设计、软件仿真、半实物仿真、硬件在环仿真 ；

·学习各汽车ECU的软、硬件设计要领，切合汽车应用各项标准 ；

·学习在情形中对ECU举行虚拟仿真、丈量、调试、诊断 ；

·学习汽车ECU诊断功效的软、硬件设计要领 ；

·学习OBD相关手艺，实现系统的自诊断功效并输出系统运行信息和故障信息 ；

·学习汽车电子控制系统中的典范控制战略及诊断要领 ；

·学习通过建设CAN通讯协议、网络仿真、网络监控等总线与ECU开发功效 ；

·学习该实验开发系统与模拟实车网络的团结仿真。

二、系统组成

1.CAN/LIN网关及 OBDII诊断ECU

2.汽车组合仪表ECU   

3.恬静系统中央控制/防盗报警ECU

4.转向柱灯光开关ECU

5.发念头信号模拟ECU

6.恬静系统左前门/灯ECU

7.恬静系统右前门/灯ECU

8.恬静系统左后门/灯ECU

9.恬静系统右后门/灯ECU

10.倒车雷达ECU

11.仿真开发平台

三、主要参数

1.CAN/LIN网关及 OBDII诊断ECU

1.1 可实现低速CAN网络与高速CAN网络之间的数据选择性交互，完成汽车电子车身网络内差别通讯速率CAN网络之间的信息互联互通 ；

1.2 支持CAN2.0A与CAN2.0B协议 ；

1.3 具有OBD诊断功效，用于恬静系统的故障诊断，实现系统的自诊断功效并输出运行信息和故障信息 ；

1.4 切合KWP1281等诊断协议标准，物理接口切合OBD II标准要求 ；

1.5 提供软件代码测试CAN州波特率标准、通讯帧的类型、通讯帧的名堂、总线滤波等功效。

1.6 可通过平台软件对ECU举行CAN-BUS网络通讯软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

2.汽车组合仪表ECU

主要用于模拟 柴油发电机组的运行实验。

2.1 仪表包括：发念头转速表、车速表、燃油表和温度表。

2.2 指示包括：燃油报警信号、水温报警信号、充电指示信号、机油压力报警指示、制动器液位故障报警指示、驻车制动指示、制动蹄片间隙忠言指示、清静带未系忠言指示、SRS故障指示、近光灯、远光灯、防雾灯、转向灯等。

2.3软件包括以下� ？榈ノ唬�

2.3.1燃油表控制� ？椋褐饕杏臀皇章弈 ？楹筒浇缁 ？� ；

2.3.2温度表控制� ？椋褐饕形露仁章弈 ？楹筒浇缁 ？� ；

2.3.3车速表控制� ？椋褐饕谐邓偈章弈 ？楹筒浇缁 ？� ；

2.3.4转速表控制� ？椋褐饕凶偈章弈 ？楹筒浇缁 ？� ；

2.3.5指示灯� ？椋褐饕行藕攀章藓涂刂菩藕攀涑瞿 ？� ；

2.3.6CAN通讯� ？椋褐饕惺荽χ贸头Ｄ ？椤AN吸收和发送� ？� ；

2.4 实验信号输入：

实验装备自带信号输入 ；信号爆发器信号输入 ；CAN网络报文输入。

2.5 通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

2.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源。

3.恬静系统中央控制/防盗报警ECU

3.1 六路以上继电器控制输出，五路以上报警信号输入 ；

3.2 综合应用CAN总线通讯与无线通讯的数据交互手艺，以及汽车防盗原理 ；

3.3 提供ECU原理图及实验源代码等教学资源 ；

3.4 多路LED事情指示灯控制电路 ；

3.5 电子防盗软件部分主要包括功效选择开关信号收罗与处置惩罚、制动踏板等开关信号收罗与处置惩罚、振动传感器信号收罗与处置惩罚、RF信号收罗与处置惩罚、继电器控制及控制战略 ；

3.6 通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

4.转向柱灯光开关ECU

4.1八路以上信号输入接口 ；

4.2CAN总线接口 ；

4.3发送信号：示宽、近光、远光、左转向、右转向、闪光、前雾、后雾灯信号 ；

4.4吸收单位：组合仪表及恬静系统的左前、右前、左后、右后车门车灯控制ECU ；

4.5提供ECU原理图及实验源代码等教学资源 ；

4.6通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真 ；

4.7通能够通过平台软件对单个ECU的CAN-BUS通讯功效举行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通讯的综合诊断

5.发念头信号模拟ECU

该单位主要用于发念头信号的模拟

5.1发念头转速信号、车速信号的数字/模拟脉冲模拟 ；

5.2输出燃油油量信号、发念头冷却液温度信号的电阻转变信号 ；

5.3具备有凭证输入情形发送CAN报文的功效，可以通过CAN报文将这些信息发送到CAN总线网络，并被组合仪表及恬静系统其他电控单位所使用 ；

5.4输入接口硬件包括：旋钮电位器输入，实现输入信号的一连转变模拟 ；

5.5输出接口硬件包括：滑动变阻器输出、模拟电压输出等 ；

5.6开放程序代码，为用户实现对差别电控单位的信号模拟提供便当途径。

6.恬静系统左前门/灯ECU

左前车门车灯控制单位的作用是用于治理左前车门车窗升降电机、电控门锁，以及左前灯控制的电脑单位 ；组合这些功效的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功效。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单位通过CAN总线与中央恬静系统控制单位通讯，实现自诊断功效。

6.1输入接口硬件包括：左前车门组合开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

6.2输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

6.3软件包括以下� ？榈ノ唬�

6.3.1 伺服电机驱动� ？椋河糜诳刂扑欧缁男卸� ；

6.3.2 大功率灯光驱动� ？椋河糜诘乒獾那� ；

6.3.3 车窗车锁控制开关信号处置惩罚� ？椋河糜诖χ贸头３荡俺邓刂瓶匦藕� ；

6.3.4 模拟量输入接口：用于处置惩罚一些模拟量信号，以及功效拓展使用 ；

6.3.5 指示灯� ？椋河糜谑涑鲋甘拘藕�，如通讯状态、输入状态 ；

6.3.6 CAN通讯� ？椋褐饕惺荽χ贸头Ｄ ？椤AN吸收和发送� ？� ；

6.4 实验信号输入：

吸收恬静系统其它单位CAN报文、工具软件CAN报文输入。

6.5 可以通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

6.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

6.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通讯功效举行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通讯的综合诊断。

7.恬静系统右前门/灯ECU

右前车门车灯控制单位的作用是用于治理右前车门车窗升降电机、电控门锁，以及右前灯控制的电脑单位 ；组合这些功效的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功效。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单位通过CAN总线与中央恬静系统控制单位通讯，实现自诊断功效。

7.1 输入接口硬件包括：车窗升降开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

7.2 输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

7.3软件包括以下� ？榈ノ唬�

7.3.1 伺服电机驱动� ？椋河糜诳刂扑欧缁男卸� ；

7.3.2 大功率灯光驱动� ？椋河糜诘乒獾那� ；

7.3.3 车窗开关信号处置惩罚� ？椋河糜诖χ贸头３荡翱匦藕� ；

7.3.4 模拟量输入接口：用于处置惩罚一些模拟量信号，以及功效拓展使用 ；

7.3.5 指示灯� ？椋河糜谑涑鲋甘拘藕�，如通讯状态、输入状态 ；

7.3.6 CAN通讯� ？椋褐饕惺荽χ贸头Ｄ ？椤AN吸收和发送� ？� ；

7.4 实验信号输入：

吸收恬静系统其它单位CAN报文、工具软件CAN报文输入。

7.5 可以通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

7.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

7.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通讯功效举行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通讯的综合诊断。

8.恬静系统左后门/灯ECU

左后车门车灯控制单位的作用是用于治理左后车门车窗升降电机、电控门锁，以及左后灯控制的电脑单位 ；组合这些功效的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功效。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单位通过CAN总线与中央恬静系统控制单位通讯，实现自诊断功效。

8.1 输入接口硬件包括：车窗升降开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

8.2 输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

8.3软件包括以下� ？榈ノ唬�

8.3.1 伺服电机驱动� ？椋河糜诳刂扑欧缁男卸� ；

8.3.2 大功率灯光驱动� ？椋河糜诘乒獾那� ；

8.3.3 车窗开关信号处置惩罚� ？椋河糜诖χ贸头３荡翱匦藕� ；

8.3.4 模拟量输入接口：用于处置惩罚一些模拟量信号，以及功效拓展使用 ；

8.3.5 指示灯� ？椋河糜谑涑鲋甘拘藕�，如通讯状态、输入状态 ；

8.3.6 CAN通讯� ？椋褐饕惺荽χ贸头Ｄ ？椤AN吸收和发送� ？� ；

8.4 实验信号输入：

吸收恬静系统其它单位CAN报文、工具软件CAN报文输入。

8.5 可以通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

8.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

8.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通讯功效举行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通讯的综合诊断。

9.恬静系统右后门/灯ECU

右后车门车灯控制单位的作用是用于治理右前车门车窗升降电机、电控门锁，以及右前灯控制的电脑单位 ；组合这些功效的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功效。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单位通过CAN总线与中央恬静系统控制单位通讯，实现自诊断功效。

9.1 输入接口硬件包括：右前车窗升降开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

9.2 输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

9.3软件包括以下� ？榈ノ唬�

9.3.1 伺服电机驱动� ？椋河糜诳刂扑欧缁男卸� ；

9.3.2 大功率灯光驱动� ？椋河糜诘乒獾那� ；

9.3.3 车窗开关信号处置惩罚� ？椋河糜诖χ贸头３荡翱匦藕� ；

9.3.4 模拟量输入接口：用于处置惩罚一些模拟量信号，以及功效拓展使用 ；

9.3.5 指示灯� ？椋河糜谑涑鲋甘拘藕�，如通讯状态、输入状态 ；

9.3.6 CAN通讯� ？椋褐饕惺荽χ贸头Ｄ ？椤AN吸收和发送� ？� ；

9.4 实验信号输入：

吸收恬静系统其它单位CAN报文、工具软件CAN报文输入。

9.5 可以通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

9.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

9.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通讯功效举行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通讯的综合诊断。

10.倒车雷达ECU

10.1四路超声波探头 ；

10.2检测距离0.3-3.15米 ；

10.3 CAN总线接口，并通过CAN接口发送相关信息到组合仪表ECU单位 ；

10.4收罗车身周围障碍物漫衍情形，将信息汇总后模糊推理，提供倒车建议 ；

10.5提供ECU原理图及实验源代码等教学资源 ；

10.6通过平台软件对ECU举行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

10.7通能够通过平台软件对单个ECU的CAN-BUS通讯功效举行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通讯的综合诊断。

11.仿真开发平台

平台软件是针对车载CAN-BUS网络及其相关ECU的开发、测试和剖析的集成开发情形软件，涵盖了从系统妄想到实现的完整开发流程，可提高开发基于CAN-BUS网络的ECU及车载网络的效率。软件平台主要包括三大功效� ？椋�1、数据库功效� ？�，2、丈量功效� ？�，3、仿真功效� ？�。支持ECU及车载CAN-BUS网络系统的开发、丈量、仿真、诊断、测试、剖析、数据纪录、数据回放等。

丈量：以图形，图表等形式实时的反应车载网络的总线状态及相关信息

仿真：用于车载网络仿真，包括软件仿真，半实物仿真，硬件在环仿真。

诊断：完成对单个ECU的CAN-BUS通讯功效诊断，以及多个ECU联网后网络的综合诊断。

测试：对开发历程中各个阶段的ECU举行CAN总线通讯功效测试，检查测试模子，回归测试及一致性测试。

数据纪录与回放：可纪录总线数据，并举行纪录数据的回放。

切合ISO11898标准的两路自力CAN-bus通道，可以处置惩罚CAN2.0A和CAN2.0B名堂的CAN报文信息 ；发送速率最高峻于4000帧/秒，吸收速率最高峻于5000帧/秒。

可实时显示总线负载和流量以及总线过失状态。

支持检测和显示过失帧。

可通过剧本设置以支持自界说协议。

可发送协议帧，举行模拟操作 ；具有键盘输入、时间等触发功效，并可设定吸收到指定类型的协议帧时触发发送响应的协议帧。

12.车上装模拟平台

能通过CAN通讯模拟完成车上装的实验，如展车、起竖、锁弹等控制实验。展车、起竖、锁弹等执行机构可不必真实油缸，可以以其他形式取代。

7.4  1553B总线实验� ？�

为便于1553B总线教学，以现实导弹发射控制为应用工具，建设1553B实验系统。1553B实验系统用于搭建基本流程系统，团结VXI或PXI收罗板卡，实现信息收罗、传输、交互以及控制功效。主要包括1553B控制板卡、收罗板卡、执行单位、信号爆发源以及操作控制机构等。在实验室测试中，使用至少3个1553B 终端装备组成一个1553B总线系统，通常一个终端为BC，另外两个装备为RT。一样平常使用2个总线耦合器和2个终端电阻即可实现2个1553B终端装备的毗连。团结数据收罗板卡收罗位移传感器数据，经工控机处置惩罚后由通讯网络上响应工控机检测实时位置，并可设置启动、阻止等作业，通过定制盘算机软件外加辅助硬件及一套伺服电机实现模拟伺服机构原理模拟，通过控制伺服的启动、阻止等作业，来模拟伺服机构启动历程。通过设计其他项目，制作简朴的测试发射程序。详细设计如下：

7.4.1  概述

1553B总线主要包括3种差别的节点，因此为了向学员展示完整的1553B总线系统，设计了三台电脑用于模拟3种差别的节点，同时配合整个系统其他� ？�，可以完整的演示1553B总线间怎样实现数据通讯，远程操控执行机构，1553B的系统框架如图17所示


图17  1553B总线系统结构示意图

该框架主要展示1553B总线的结构设计，用BC节点作为1553B总线的主控节点，可以远程控制RT节点电脑，同时在RT电脑上开发自己的专门程序通过Profibus总线与PLC通讯最终可以实现BC节点电脑远控伺服电机，和其他IO器件的功效。

整个测发控系统由3个1553B总线接口功效的节点组成，其中BC节点是整个网络的控制中心，认真控制RT节点以及隶属装备，MT节点是网络的监控终端，认真整个1553B网络数据流监视、纪录，具备数据流的回放功效，相当于飞机的“黑匣子”。

1、BC节点：BC节点是总线控制终端，认真控制RT下属毗连装备以及监测下属装备的运行状态参数，实时在BC终端展示、操控，用户可在BC终端编辑指令、视察数据 ；

2、MT节点：MT不毗连任何装备，但可以监测1553B总线上的数据流，并具备数据流的纪录功效，可是实时回放现场数据，具备数据存储功效，利便数据回放与学习 ；

3、RT节点软件架构

凭证上述设计RT节点电脑上需要设计开发一套重大的软件，实现1553B总线数据与Profibus数据的交流，从而能更好的辅助学员相识BC怎样远控系统中其他执行机构。

RT节点的软件分为4层，划分是：驱动层、数据层、控制层、以及人机界面层（UI）。驱动层与数据层之间通过中心数据层举行解耦，对数据举行规范化处置惩罚，便于扩展替换第三方驱动

?驱动层主要毗连外部系统硬件层，驱动层主要实现与下位机PLC通讯。

?数据层主要存放来自UI、总线以及底层系统的数据。

?控制层提供UI层后台逻辑处置惩罚功效，与UI界面功效界面相对应。

?UI层接纳WPF设计，提供人机交互的通道，主要面向操作者。


图18  RT节点软件结构（仅供参考）


图19  软件界面参考

同时，★1553B实验系统实验工具以陀螺，伺服组合，直流电机、电池为工具，让学员贴合现实发射控制系统举行学习，更容易接受。


图20  1553B实验系统结构示意图

7.4.2  系统指标要求包括功效指标和手艺指标，系统具备的功效主要有：

1）通用测发控系统硬件搭建 ；

2）陀螺仪状态检测实验 ；

4）伺服组合检测实验 ；

5）电念头状态检测实验 ；

6）电池状态检测实验 ；

7）通用测发控系统检测测试综合实验（可以将这几种被控工具串起来）。

7.4.3  该教学训练系统主要战术手艺指标如下：

1）事情电源：AC220V±10％  50Hz

2）清静� ；ぃ盒沟绫 ；�，过流� ；さ缺 ；�

3）额定功率：不大于10KW

4）情形温度：－10℃～40℃

5）相对湿度：≤85%

7.4.4  系统主要软硬件参数见下表

表12                      通用测发控实验平台主要配套装备及参数

序号 内容 性能参数及规格型号 规格、数目 备注

1 1553B总线网络 1、★1553B双冗余总线结构，配有耦合器、终端电阻、线缆等。具备调试软件，网络节点不少于3个 ； ；

2、支持多种通用盘算机总线平台：ISA, PC104, PCI, CPCI, PXI, VME, USB ；

3、单功效、多功效、单通道、双通道选择

4、操作系统Windows xp/7/Linux

5、通讯速率支持1M、2M

6、自动BC重试，BC支持帧重发

7、支持时标模式

8、大容量的数据存储：16M×16bit

双冗余通道数据发送和吸收

9、驱动程序：提供标准DLL，支持VC、VB、Delphi、LabVIEW、CVI等标准的开发语言平台。应用程序：只需装置即可使用1553板卡，实现大大都应用所需的通讯操作功效。

10、手艺规范：

电源：+5V，±12V

事情温度：-40℃-+85℃

1套



仅供参考



2 伺服组合 1、额定功率:不小于200W

2、齿轮材质:刚性

3、重量：不大于5kg

4、额定扭矩:不小于6N·m

5、事情情形温度: －10℃～60℃

6、励磁方法:永磁式

7、转动角度:90度

8、额定转速:2000rpm

9、配备伺服驱动器、伺服电机及相关配件，支持位置控制、力矩控制、速率控制

10、� ？榛杓�，配备专用调速旋钮，支持手动调速，具有人机交互界面

11、支持RS232串口通讯 1套

仅供参考

3 陀螺仪 1、丈量规模：±500°/s，零偏稳固性：25°/h，非线性：0.2%FS

2、供电电压：DC5.0V-DC16.0V

3、数据接口：支持RS232串口通讯

4、事情情形：-20℃-+55℃ 1套

仅供参考

4 电念头组合 1、供电形式：DC+12V

2、额定功率：不小于20W

3、数据接口：支持RS232串口通讯

4、事情情形：-20℃-+55℃

5、接纳� ？榛涫浇峁�，可外地控制及显示电机运行状态（可通过旋钮、按键灯控制电机启动、阻止及转速等，通过外地人机接口显示电机启闭、转速、电压、电流等） 1套

5 电池组合 1、配备+24V锂电池组合 ；

2、� ？榛杓�，具有专用机箱，配备状态显示屏，提供专用充电口 ；

2、事情情形-15-45℃ ；

3、具备冷却方法：自然冷或风冷。 1套

6 开关� ？� 1.具有钥匙开关、自锁开关、旋钮开关、自复位开关等多种开关器件，开关数目不少于12个 ；

2.设置信号收罗� ？�，支持RS232串口传输。 1套

7 操作台 铁质双层亚光密纹喷塑结构，桌面为防火、防水、耐磨高密度板 ；设有带锁抽屉，用于完成相关装备存放及实验操作 1台

8 软件开发要求 程序主体基于标准C++、C#语言，接纳vs开发情形，部分� ？榭苫谄渌镅允迪�。要求软件说明完善，注释完整，经由完整测试。

系统配备须要实验指导书，提供软件及须要开发情形，相关源代码支持二次开发。

7.4.5  RT节点执行机构手艺参数

RT1节点认真治理3种子系统：电池监控系统、模拟伺服电机系统、执行机构（执行电机系统）

1、电池监控系统的性能指标

1)功效特点

?每个电池巡检单位最多可检测24节单体电池电压 ；

?每个电池巡检单位可检测1路电池温度信号 ；

?每个电池巡检单位可检测1路电流信号 ；

?4位BCD地点编码 ；

?4位BCD电撒播感器编码选择 ；

?通过RS485总线将检测到的单体电池信息传送到蓄电池巡检仪主机 ；

?通讯协议：Modbus

2)主要手艺参数

?电源电压：DC80~320V/AC90～260V

?输入功率：≤3W

?电池单体电压监测：24节

?单体电压丈量规模：0.5V~15V

?单体电压丈量精度：≤±0.3%

?通讯端口：RS485

?外型尺寸（长X宽X深）：230X95X35mm

?重量：≤1Kg

?事情情形温度：－15℃～55℃

2、模拟伺服电机系统的性能指标

模拟伺服电机选用的是磁编码双轴串型舵机。

1）功效特点

?可设定速率和加速率值，运行效果更佳柔和

?高精度磁编码器，接纳12位高精度磁编码角度传感器，相对电位器，角度扩大到360度，区分率提升4倍，绝对位置值4096位精度，最高位剖析0.088度。

?参数反响和� ；ぃ壕弑附嵌取⑽露取⒌缪埂⒌缌鞲涸氐氖莘聪煊氡 ；�。实时捕获360度恣意角度位置，配有报警灯指示功效。

?4种事情模式：位置模式、速率闭环模式、速率开环模式、以及步进模式。

?多圈大角度精准控制：最高精度下可以正负7圈绝对位置控制与反响，扩大区分率数值，可实现上百圈的转动。

2）主要手艺参数

?供电电压：5-8.4V

?电子区分率：不低于0.088度

?转动角度：360度

?存储功效：掉电可存储参数设置

?角度传感器：精度不低于12位磁编码传感器

?舵盘类型：金属主副舵盘

?参数反�。何恢谩⑽露取⑺俾省⒌缪埂⒌缌�

?事情情形温度：－15℃～55℃

3、执行电机系统的性能指标

本节点执行电机接纳的42步进电机。

1）功效特点

?可设定速率和加速率值

?高精度磁编码器，接纳不低于12位高精度磁编码角度传感器

?参数反响和� ；ぃ壕弑附嵌取⑽露取⒌缪埂⒌缌鞲涸氐氖莘聪煊氡 ；�。实时捕获360度恣意角度位置，配有报警灯指示功效。

?4种事情模式：位置模式、速率闭环模式、速率开环模式、以及步进模式。

2）手艺参数

?事情电压：12V-40V

?峰值电流：4.5A现实电流可调

?励磁方法：整步、半步、4细分、8细分、16细分、32细分、64细分、128细分、256细分

?最大输出脉冲频率：192KHz

?绝缘电阻：常温常压下〉100M欧母

?绝缘强度：常温常压下0.5KV，1分钟。

4、仪器仪表系统

仪器仪表系统接纳的是一款高精度温度变送器。

1）主要手艺参数

?系统传输准确度：±0.2%×F·S

?至少6路PT100热电阻温度隔离收罗变送器。

?事情情形温度：0~60℃

?供电电源：直流：DC24V±10% V ；或者定制12VDC

?形状尺寸：35mm标准导轨，73mm宽*125mm高*43mm深（可适当调解）

?热电阻：Pt100，标配Pt1000

?其它输入、热电偶：K、E、S、B、J、R、N、T

5、数据收罗与处置惩罚系统

数据收罗与处置惩罚系统接纳双通道高速AD� ？� AD9226 并行12位AD 65M 数据收罗。

1）功效特点

本� ？樗犯咚貯D具备12位高速A/D转换器最大采样速率为65MSPS。

2）主要手艺参数

?� ？楣πВ核废嗷プ粤Φ�12位高速ADC� ？�。

?最大接纳速率：65MSPS。

?模拟信号输入幅度：±5V（即10Vpp输入）。

?模拟信号带宽：-3dB带宽为350MHz。

?数字接口电平：3.3V。

?模拟信号输入接口：SMA接口。

6、陀螺仪系统

陀螺仪系统接纳六轴� ？�，接纳先进的数字滤波手艺，能有用降低丈量噪声，提高丈量精度。� ？槟诓考勺颂馑闫�，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态情形下准确输出� ？榈哪拷褡颂�，姿态丈量精度0.05度，具备较高稳固性。

1）功效特点

此六轴� ？橐蠼幽筛呔鹊耐勇菁铀俾始�，丈量数据然后通过串口输出，同时全心结构PCB和工艺包管滋扰最小，丈量的精度最高。

2）主要手艺参数

?电压：3.3V~5V

?电流：<10mA

?体积：51mm X 36mm X 15mm（长宽高各自可负偏离5%以内）

?丈量维度：加速率：3维，角速率：3维，角度：3维

?量程：加速率:±16g，角速率：±2000deg/s，角度X Z轴±180°Y轴±90°。

?区分率：加速率不低于0.0005g，角速率不低于0.61°/s。

?丈量精度：静态不低于0.05°，动态不低于0.1°。

?数据输出内容：时间、加速率、角速率、角度。

?数据输出频率：100HZ（波特率115200）/20HZ（波特率9600）。

?波特率：9600kps、115200kps（默认）。

?数据接口：串口（TTL/232电平）可选。